近日，我院船舶与海洋工程系青年教师余相在自主水下航行器单信标定位方向取得重要进展，相关研究成果《声速未知条件下水下单信标定位方法可观测性分析》（Observability Analysis of a Single-Beacon Underwater Navigation Method With Unknown Effective Sound Velocity）发表于《IEEE Journal of Oceanic Engineering》期刊。《IEEE Journal of Oceanic Engineering》是海洋工程领域的国际著名期刊，目前影响因子为3.8（SCI二区）。文章由中国石油大学（华东）联合哈尔滨工程大学合作完成，论文第一作者为船舶与海洋工程系青年教师余相，该研究得到国家自然科学基金与中央高校基本科研项目联合资助。
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目前，考虑未知声速的自主水下航行器单信标定位方法已获得了广泛的研究，但其可观测性分析尚未进行，在声速未知的条件下，单信标定位系统的可行性尚缺乏理论保证。
针对以上问题，该研究基于李导数分析了声速未知条件下单信标定位系统的局部弱可观测性，进一步提出了一种线性时变的单信标定位方法，基于线性系统可观测准则分析了声速未知条件下单信标定位系统的全局可观测性及不可观测子空间。同时，考虑了流速已知和未知两种不同的情形，该研究可以为声速未知条件下的单信标定位系统可行性提供理论保证。
论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10634331
